VOから始める

よく見たらATAMはcvsbaを使っていました。

ライセンスGPLじゃないですかやだー。

というかOpenCVにSBA入ってなかったっけ？使えるか？
3.0ではオミットされてるっぽいです

まぁ、できることからやっていきますか。

手始めにVisual Odometoryから。Avi Singh氏が公開しているサンプルが使えそうです。
https://github.com/avisingh599/mono-vo



findEssentialMatとrecoverPoseだけでもここまでできるから後はマッピングだけですね。

ちょっと今はSpringBootとAngularにハマってるので、サンプルとかは気長にお待ち下さい。
むしろ他の人にやってもらった方が現状としてはいいのかも？