ATAM

導入が容易なVisual SLAMの実装として、ATAMというものがあるそうです。

Abecedary Tracking and Mapping
https://github.com/CVfAR/ATAM

OpenCVベースなのでCV Droneと非常に親和性が高いですね。

とりあえずここ参考にしながら試してるところです。
http://blog.livedoor.jp/tmako123-programming/archives/45862079.html

というか、誰か移植してくれませんか？※ライセンス競合するのでしなくていいです

たまには作者を助けてもいいのよ？