AR.Drone2.0フライトレコーダ情報

先週あたりから、海外フォーラムにてAR.Drone2.0用のフライトレコーダ(USBメモリ+GPSユニット)の情報が出てきました。

ardrone_flight_recorder_page.jpg

フライトレコーダが送ってくるデータはnavdata_gps_tという新しい構造体に格納されるようです。

// From https://github.com/paparazzi/paparazzi/blob/master/sw/airborne/boards/ardrone/at_com.h
typedef double float64_t; //TODO: Fix this nicely, but this is only used here
typedef float float32_t; //TODO: Fix this nicely, but this is only used here

typedef struct _navdata_gps_t {
uint16_t tag; /*!< Navdata block ('option') identifier */
uint16_t size; /*!< set this to the size of this structure */
float64_t lat; /*!< Latitude */
float64_t lon; /*!< Longitude */
float64_t elevation; /*!< Elevation */
float64_t hdop; /*!< hdop */
int32_t data_available; /*!< When there is data available */
uint8_t unk_0[8];
float64_t lat0; /*!< Latitude ??? */
float64_t lon0; /*!< Longitude ??? */
float64_t lat_fuse; /*!< Latitude fused */
float64_t lon_fuse; /*!< Longitude fused */
uint32_t gps_state; /*!< State of the GPS, still need to figure out */
uint8_t unk_1[40];
float64_t vdop; /*!< vdop */
float64_t pdop; /*!< pdop */
float32_t speed; /*!< speed */
uint32_t last_frame_timestamp; /*!< Timestamp from the last frame */
float32_t degree; /*!< Degree */
float32_t degree_mag; /*!< Degree of the magnetic */
uint8_t unk_2[16];
struct{
uint8_t sat;
uint8_t cn0;
} channels[12];
int32_t gps_plugged; /*!< When the gps is plugged */
uint8_t unk_3[108];
float64_t gps_time; /*!< The gps time of week */
uint16_t week; /*!< The gps week */
uint8_t gps_fix; /*!< The gps fix */
uint8_t num_sattelites; /*!< Number of sattelites */
uint8_t unk_4[24];
float64_t ned_vel_c0; /*!< NED velocity */
float64_t ned_vel_c1; /*!< NED velocity */
float64_t ned_vel_c2; /*!< NED velocity */
float64_t pos_accur_c0; /*!< Position accuracy */
float64_t pos_accur_c1; /*!< Position accuracy */
float64_t pos_accur_c2; /*!< Position accuracy */
float32_t speed_acur; /*!< Speed accuracy */
float32_t time_acur; /*!< Time accuracy */
uint8_t unk_5[72];
float32_t temprature;
float32_t pressure;
} __attribute__ ((packed)) navdata_gps_t;
タグは「27」です。

navdata_zimmu3000_tと同じ気がしますが...

ヒャア!もう我慢できねぇ、実装だ!

ファームウェアのバージョンは今回の更新で2.4.1になるようです。

やべ、まだ2.2.9だ。
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No title

はじめましてpukuさん
あなたのサイトを参考にしていつもプログラムを組ませてもらっています。
そのおかげで楽しいAR.Drone生活を送っていますww

よくAR.Droneを使っている人は
誰もが通るであろう質問なのですが
操作ミスにより物に衝突し、AR.Droneが正常操作できなくなった事態に
どれだけ陥りましたか?また、それに関連してpukuさんのAR.Droneは何台目ですか?

よければ答えて頂きたいです。
ちなみに私は1台大破し、2台目で操作しています。

Re: No title

コメントありがとうございます。

私が使っているAR.Droneは1.0/2.0共に1台目です。

どちらも研究室の備品なので、なるべく壊さないように使っています。

まぁ、それでも開発初期には何度も壁にぶつけて落としたりしてましたけどね。

モータが1個壊れたこともありますが、今は2台とも元気です。

拙いブログですが、今後ともよろしくお願いします。
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puku

Author:puku
暇な時はゲームかプログラミングしてる人だよ。
だいたい月1更新。
CV Drone はこちら(GitHub)

最近はQiitaでOnsenUI2で遊んでいる。

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