AT*PCMD_MAGとか

AR.Drone 2.0から電子コンパスが追加されました。

これによってAbsolute Controlモードというものが使えるようになりました。

え？何それ？という人のための解説
Absolute Controlはユーザ視点でDroneを操作するモードで、いわゆるラジコン操作ではなく3Dゲームの操作に近くなるんだそうです。


AR.Drone2.0にはAT*PCMD_MAGというAbsolute Control用のコマンドが実装されており、

float v[4] = {roll, pitch, gaz, yaw, psi, psi_accuracy};
sprintf("AT*PCMD=%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d\r", seq++, 1, *(int*)(&v[0]), *(int*)(&v[1]), *(int*)(&v[2]), *(int*)(&v[3]), *(int*)(&v[5]), *(int*)(&v[6]));

電子コンパスが指す「北」の方位で、-1.0～+1.0で表されます。

キャリブレーション用のAT*CALIBというコマンドもあります。

そんなわけで次回のCV DroneにはAT*PCMD_MAGとAT*CALIBを実装しようと思います。
※07/11 AT*CALIB実装しました！