AT*PCMD_MAGとか

AR.Drone 2.0から電子コンパスが追加されました。

これによってAbsolute Controlモードというものが使えるようになりました。

え？何それ？という人のための解説
Absolute Controlはユーザ視点でDroneを操作するモードで、いわゆるラジコン操作ではなく3Dゲームの操作に近くなるんだそうです。


AR.Drone2.0にはAT*PCMD_MAGというAbsolute Control用のコマンドが実装されており、

float v[4] = {roll, pitch, gaz, yaw, psi, psi_accuracy};
sprintf("AT*PCMD=%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d\r", seq++, 1, *(int*)(&v[0]), *(int*)(&v[1]), *(int*)(&v[2]), *(int*)(&v[3]), *(int*)(&v[5]), *(int*)(&v[6]));

電子コンパスが指す「北」の方位で、-1.0～+1.0で表されます。

キャリブレーション用のAT*CALIBというコマンドもあります。

そんなわけで次回のCV DroneにはAT*PCMD_MAGとAT*CALIBを実装しようと思います。
※07/11 AT*CALIB実装しました！

ARDrone::move3D()の疑問

作ってる人が言うのもアレなんですけど、

結構テキトーですよね、move3D関数の中身って。

void ARDrone::move3D(double vx, double vy, double vz, double vr)
{
    // AR.Drone is flying
    if (!onGround()) {
        const float gain = 0.4f;
        float v[4] = {-vy*gain, -vx*gain, vz*gain, -vr*gain};
        int mode = (fabs(vx) > 0.0 || fabs(vy) > 0.0);

        // Send a command
        if (mutexCommand) pthread_mutex_lock(mutexCommand);
        sockCommand.sendf("AT*PCMD=%d,%d,%d,%d,%d,%d\", seq++, mode, *(int*)(&v[0]), *(int*)(&v[1]), *(int*)(&v[2]), *(int*)(&v[3]));
        if (mutexCommand) pthread_mutex_unlock(mutexCommand);
    }
}

gainって何でしょう？

そもそも並進・垂直・回転に同じゲインを使ってるとかちょっと変ですよね。

バッテリがすぐ無くなってしまうので、飛ばしてテストすることはあまりありませんでした。
めんどくさがりでごめんなさい。

CV Droneの完成度もだいぶ上がってきたことですし、これからは細かい作り込みをやっていこうかと思います。

現在は、ちゃんと速度指令の通りに動くかどうかを見ています。
固定ゲインではなくて、NavDataからフィードバックするような感じがいいかもしれません。

CV Drone 初期化の順番

「2.1.20でうまく初期化できない」という報告を受けて、ちょっと思い出しました。

開くポートの順番が悪いと初期化に失敗するようです。

2.1.20対応時
・バージョン情報 (5551)
・ビデオ (5555)
・ATコマンド (5556)
・Navdata (5554)

2.2.9対応時 (現在)
・バージョン情報 (5551)
・ATコマンド (5556)
・Navdata (5554)
・ビデオ (5555)

2.1.20では、ATコマンドのポートを開く前にビデオのポートを開かないといけなかったような、
そんな気がします。

FWのバグでしょうか？

BAYONETTAを遊んでみた

Bayonettaのエンジェルスレイヤーをクリアしました。


クリア時の装備はこんな感じです。
A: スカボロ、ドゥルガー
B: ピロウトーク、中佐
アクセサリ: 守護蝶、悪因悪果

百列中佐？　やりますよ？もちろん。

ヘタクソなんです。
バグ技でも使わないとやってられんのです。

後半を守護蝶切らさないように逃げ回りながら、やっとの思いで最終Verseに着くも、
本物のベヨ姐さんにボコられて3回ぐらいリトライしました。

Mac・Win7・Ubuntuをトリプルブートしてみた

BootCampしてるMacに、更にUbuntu入れたくなった自分用メモ。

・用意するもの
　Mac PC (Mac OS X 10.5以降)
　Windows7 32-bit (8? 知らんな)
　Ubuntu 12.04
　rEFIt
　かっこいいアイコン

・手順
　1.普通にBootCampする
　　BootCampアシスタントを使ってWindowsをインストール。
　　HDD容量はとりあえず半分コに。
　　Windowsが起動したらMacのインストールDVDを入れてドライバをインストール。

　2.rEFItのインストール
　　Macで起動し直して、rEFItをダウンロードし、

　　HDDのルートに解凍。

　　解凍したら「アプリケーション」→「ユーティリティ」→「ターミナル」でターミナルを起動して、
　　"./efi/refit/enable.sh" を実行。

　3.rEFItの設定
　　"./efi/refit/refit.conf"を開いて、タイムアウトやバナーの設定を行う。
　　※参考サイト: 「rEFIT講座③～インストール番外編」

　　また、起動アイコンをカッコいいやつに変更。
　　私が使ってるものを置いておきます。こちらからダウンロードできます。

　4.パーティションの変更
　　Ubuntu用のパーティションを作る。適当に40GBで。FAT32でフォーマットする。
　　※参考サイト: 「Macでハードディスクのパーティションを追加・削除する方法」

　5.Ubuntuのインストール
　　UbuntuのインストールCDを入れて再起動。
　　rEFItの画面でUbuntuを選択して起動すると、Ubuntuを試すかインストールするか聞いてくるので、
　　「インストールする」を選んでインストール画面に進む。
　　さっきの40GBの領域をExt4でフォーマット、マウントポイントは「/」で。
　　だが、このままだとスワップ用の領域がないと怒られるので、1GB削ってswapに回す。
　　ブートローダーExt4でフォーマットした領域と同じところにインストールするよう設定してOKを押す。
　　※参考サイト: 「Mac/Windows/Linuxのトリプルブートを可能にする方法」

・完了！



いっそのこと3台用意すればいいんじゃないのか？
結局MacにWin7入れてUbuntuはVirtualBoxで動かすようにしました。