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VOから始める

よく見たらATAMはcvsbaを使っていました。

ライセンスGPLじゃないですかやだー。

というかOpenCVにSBA入ってなかったっけ?使えるか?
3.0ではオミットされてるっぽいです

まぁ、できることからやっていきますか。

手始めにVisual Odometoryから。Avi Singh氏が公開しているサンプルが使えそうです。
https://github.com/avisingh599/mono-vo



findEssentialMatとrecoverPoseだけでもここまでできるから後はマッピングだけですね。

ちょっと今はSpringBootとAngularにハマってるので、サンプルとかは気長にお待ち下さい。
むしろ他の人にやってもらった方が現状としてはいいのかも?

ATAM

導入が容易なVisual SLAMの実装として、ATAMというものがあるそうです。

Abecedary Tracking and Mapping
https://github.com/CVfAR/ATAM

OpenCVベースなのでCV Droneと非常に親和性が高いですね。

とりあえずここ参考にしながら試してるところです。
http://blog.livedoor.jp/tmako123-programming/archives/45862079.html

というか、誰か移植してくれませんか?※ライセンス競合するのでしなくていいです

たまには作者を助けてもいいのよ?

OpenCV 3.1 + contrib

CV Drone付属のOpenCVライブラリを3.1にバージョンアップしました。

cvdrone_opencv31.png
https://github.com/puku0x/cvdrone


最近ほとんどメンテできてなかったので、そのお詫びとしては何ですが、今回は標準モジュールの他に「opencv_contrib」モジュールも同梱しております。

opencv_contribモジュールで追加される機能は、
・深層学習
・SfM (複数画像からの3D形状復元)
・ARマーカ検出
・テキスト検出
・RGB-D処理 (Kinect系)
などなど、面白そうなものがたくさんあってオラ、ワクワクすっぞ!

AR調べもの

久しぶりにAR調べてたら、More Than TechnologyのRoy氏がマーカレスARのサンプル更新してました。



コードはこちらで紹介されています。
http://www.morethantechnical.com/2015/03/16/bootstrapping-planar-ar-tracking-without-markers-wcode/#more-1647

2010年のサンプルより洗練されてる?
http://www.morethantechnical.com/2010/03/06/implementing-ptam-stereo-tracking-and-pose-estimation-for-ar-with-opencv-w-code/

さすがRoy神!俺達にできない事を (ry

5点アルゴリズムで遊んでたアレも掘り起こしてみるかな。
プロフィール

Author:puku
暇な時はゲームかプログラミングしてる人だよ。
だいたい月1更新。
CV Drone はこちら(GitHub)

最近はQiitaでOnsenUI2で遊んでいる。

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